近日，从位于西安市的空军军医大学口腔医院了解到，自主式种植牙手术机器人在这家医院研制成功，这种机器人可根据预先设定指令，完成缺牙的种植即刻修复。而在9月16日，一名女性患者就接受了“第一个完全自主的机器人牙科植入手术”，两颗3D打印牙齿成功被植入。

手术过程中，医护人员没有参加手术，他们在手术前完成了工作。牙医将机器人的位置定位设备安装到患者的口中，并通过编程移动到正确的位置进行手术。他们还确定了机器人需要粘附的角度，深度和精确运动，以便将两个3D打印的牙齿放置在患者口腔内的空腔。

根据介绍，该团队在实际手术之前测试了机器人，并在患者局部麻醉和手术开始之前收集数据以对机器人进行任何必要的调整。 3D打印牙齿植入手术大约需要一个小时，机器人能够在手术期间根据患者自身情况进一步调整。

专家表示，通过自主式种植牙手术机器人，手术精度误差可以控制在0.2到0.3毫米之间。

早在2013年，空军军医大学口腔医院与北京航空航天大学机器人研究所共同研发种植牙机器人。他们研究了一种无需空间配准的机械式空间融合定位方法，实现了高精度空间定位，设计出自主式种植牙手术机器人构型，能在空间狭小的口内灵活地完成手术操作。同时开发出口腔种植规划－手术导航－机器人控制软件系统，实现了个性化种植方案精准规划、术中全程导航与机器人自主控制。

据西安空军军医大学口腔医院口腔修复学专家赵铱民介绍，这种机器人在多次动物实验基础上，建立了口腔种植手术机器人临床工作程序，能够精准完成缺牙患者的种植即刻修复。据了解，这次研发的自主式种植牙机器人具有完全的自主知识产权，可在非直视条件下自主实施精细的手术，同时能与3D打印技术结合，实现植入后的即刻义齿修复。

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