麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）与天津大学的研究人员开发出X-Hinges，一种在3D打印过程中把传感器内置于物体的设计工具。软件为每个部件分配两种线材：一种用于传感器，选择信号最强的材料；另一种用于导线状走线，选择不干扰该信号的材料。

此前打印的这类器件通常让传感器与走线使用同一种导电材料，信号相似、难以区分，曾导致一只引导机器人的手套无法核实用户动作角度。

用户通过连接形状构建物体，可选自定义形状、圆柱体、矩形和细轮廓，再定义每个部件如何沿至多三个轴向运动：压缩、垂直和横向。软件随后在物体弯折处放置传感器，例如手指关节。

论文第一作者、天津大学博士生、CSAIL访问研究员常翔表示，多数方法只支持单一运动轴向，原因常是信号干扰，而X-Hinges让打印物品能从三个角度运动，并同时记录各区域运动数据。论文资深作者、CSAIL研究员李家骥表示，这类似给日常物品加上意识成分，使其更了解自身如何被使用。

团队打印的示例包括把手部关节弯曲传递给人形机器人手的手套、被捏时改变亮度的折纸风格台灯、依据触觉识别物体的垫子，以及带摇杆状尾巴的鲨鱼形游戏手柄。

由于导电元件布局在每次打印间存在细微差异，外观相同的器件可能返回不同读数。研究团队构建计算机视觉系统匹配不同部件的输出，并表示目标是开发内置重新校准能力。论文共同作者包括麻省理工学院副教授斯蒂芬妮·穆勒和天津大学近期毕业生闫海洋。