美国初创公司Agility Robotics开发的双足人形机器人Digit近日在实验室环境中成功完成了65磅（约29公斤）的硬拉动作，展示了其在负重条件下保持平衡与精确控制的能力。这一测试验证了Digit全身协调控制系统的进步——手臂、腿部和躯干在负载下动态调整以维持稳定。

据这家总部位于俄勒冈州的公司介绍，工程师们通过增加负重来测试执行器强度、关节耐久性以及实时控制系统。结果表明，Digit能够在人类设计的工作空间中持续、重复地执行搬运任务，且不会损失稳定性或效率。近期，Agility还对Digit进行了升级，包括更长的电池续航、更强壮的肢体以及更安全的人机协作功能，旨在将人形机器人与自主移动机器人（AMR）集成，提升物流和制造效率。

仿真驱动的力量训练

训练Digit执行硬拉的控制策略是对硬件极限和学习系统的双重考验。随着负载增加（本次达到29公斤），机器人必须实现精确的全身协调，对其执行器和关节机构提出了高要求。工程师在仿真环境中引入物体的数字版本，让模型学习负载分布、抓取力以及机器人重心的变化。通过反复让策略暴露于不同的重量和平衡条件下，系统在实际部署前学会了如何保持稳定性。

选择硬拉动作是因为它需要全身同步控制。与简单动作不同，硬拉迫使机器人持续调整手臂、腿部和躯干以保持负载居中并防止倾覆。每一次重量增加都放大了这些需求，确保机器人在超出常规条件的情况下仍能稳定运行，不出现晃动或重置。

将重量直接集成到训练循环中，使系统能够模拟静态编程无法处理的动态平衡变化。数千次仿真试验帮助优化了抓握稳定性和姿态控制，从而顺利迁移到现实执行。Agility表示，这种方法标志着从手动调整关节轨迹向自适应、学习型策略的转变。Digit现在能够感知重量分布、实时响应并自主完成重复的抬升循环，展示了在持续负载下改进的耐久性和协调运动。

人形机器人仓储自动化

Digit是Agility为重复性工业任务开发的双足人形机器人。它结合了铰接式腿、臂和躯干，以及专为连续操作设计的耐用执行器和关节。其传感器套件可实现实时负载检测和平衡控制，使其能够在标准室内地板上可靠工作，同时处理不规则物体并在狭窄空间中导航。

最新版本的Digit配备了更高效的电池系统，续航时间长达四小时，并支持自主对接充电。这有助于在仓库和工厂中长时间部署，多台机器人在最少人工干预下运行和充电。升级后的肢体和先进末端执行器扩展了Digit的操作范围，使其能够堆叠周转箱、装载推车以及处理各种物料。同时，简化的生产流程有望加快制造速度并推动更广泛的采用。

安全功能也得到了加强，包括1类停止机制、安全PLC、机载紧急停止以及基于EtherCAT的FailSafe协议，使系统符合不断发展的工业安全标准。Agility表示，Digit旨在与自主移动机器人互补——AMR负责运输，Digit专注于精确操作。通过与Agility的Arc云平台集成，可以实现对自动化系统的集中监控、维护和协调。