三角洲3D打印机这种结构最早是由瑞士洛桑理工学院(EPFL)的Reymond Clavel教授在上世纪80年代发明的三角式结构。

最早的三角式并联机械臂主要用来设计一种能以很快速度操作轻小物体的机器人。三角式并联机械臂，这是一种通过一系列互相连接的平行四边形来控制目标在X、Y、Z轴上的运动的机械结构。

近年来这种机械结构的应用日益广泛，特别是它具有适应狭小空间，并能在其中有效工作的能力。1987年瑞Demaurex公司首先购买了三角机器人的知识产权并将其产业化，主要用于巧克力、饼干、面包等食品包装。

后来由于硬件和软件工程的发展带来的技术和制造成本下降，很多创客在设计自己的3D打印机是借鉴了这种三角并联式机械臂的特点，于是就出现了如今我们常见的外形接近三角形柱体的三角式3D打印机，玩家们称为三角洲3D打印机。