人形机器人在家庭环境中能做什么？机器人公司Figure AI近日发布的最新演示给出了答案：自主整理客厅。在一段新视频中，其最新款Figure 03人形机器人在没有人类干预的情况下，完成了捡拾物品、分类归位、擦拭台面等一系列复杂操作，展示了在高度非结构化环境中的全身协调能力。

这段于本周一（3月10日）发布的演示聚焦于公司最新Helix 02系统的能力。与之前主要展示在工厂、洗衣房等结构化场景中执行明确指令不同，此次Figure 03面对的是一个杂物随机散落的杂乱客厅，这对其环境理解、路径规划和即时决策能力提出了更高要求。

全身协调，应对杂乱环境

视频显示，Figure 03首先在台面上喷水并用毛巾擦拭干净，随后将毛巾暂时夹在臂下以解放双手。它用双手抱起一个收纳箱，展示了复杂的双臂协调操作能力，并将散落在桌子和沙发上的积木逐一捡拾放入箱中。在搬运过程中，它还会将收纳箱夹在一只手臂下，以利用全身动作保持平衡。

此外，机器人通过受控动作将枕头抛回沙发；在手中调整电视遥控器的方向，对准正确的按钮将其关闭；在狭窄的通道中，它能精确控制脚步，侧身通过并同时操作手中的物品。

技术突破：单一统一模型的力量

整理客厅之所以是挑战，在于其高度非结构化。物体以不可预测的方式散落，机器人必须首先理解环境，然后自主决定行动序列。许多任务，如双手抱起箱子，需要像人类一样协调双臂、移动和灵巧操作才能完成。

Figure AI表示，其通过专注于训练数据而非为不同任务添加专门控制器，实现了这一突破。Helix 02系统在其原有的“系统1、系统2”框架上增加了一个名为“系统0”的新基础层，构建起一个分层的控制架构：

• 系统2：运行速度较慢，负责目标导向的推理，如场景理解、语言解析和行为排序。

• 系统1：运行速度快，负责将感知转化为高频的全身关节目标指令（200 Hz）。

• 系统0：运行速度最快（1 kHz），负责管理平衡、接触力和全身协调。

这三个层次共同构成了从视觉输入到物理动作的完整处理流程。通过一个统一的模型展现出所有这些行为，标志着向可扩展的人形智能迈出了一步。这意味着，未来一个单一系统可以通过学习更多示例来掌握新技能，并不断扩大其在现实世界中的行动范围。

Figure CEO布雷特·阿德科克（Brett Adcock）此前曾预测，人形机器人有望在2026年实现自主工作。此次客厅整理的演示，或许正是这一进程中的关键一步。